倒立振子のためにESP32をもう1個買いました。

あわせて片側6穴のブレッドボードも購入です。これで両側に配線が可能です。

左が新規購入した6穴、右がこれまで使ってた5穴です。5穴だとESP32の横幅が収まらずどちらかサイドのピンが使えなくなります。

あとは、ArduinoIDEの新しいのは、シリアルデータをグラフにしてくれる機能があるようで、1.6.4から1.8.9にアップデートしました。

シリアルプロット試してみました。シリアルモニターからコマンド打って、シリアルにCSVデータが出力する状態でシリアルモニターをクローズして、シリアルプロットを立ち上げます。シリアルモニターとシリアルプロットは同時オープンできません。データ毎に色を変えてグラフにしてくれました。 加速度のx,y,z、ジャイロのx,y,xの6軸の状況です。センサーをx方向y方向に動かすと、それなりに反映されている感じです。

新規購入したESP32にもmicropythonを入れて、センサーを移し変えて配線をし直します。pythonコードもそのままコピーしてやれやれと思ったら、センサー情報が出力されず謎のエラーがでます。いろいろと確認したらI2CのSDA、SCLが逆になってました。 確認したつもりが、見直すと誤配線。配線は、少し間を置いて気分をリフレッシュしながら何度も要確認です。

モーター回路にも接続してモーター回ることを確認します。こちらは問題ありませんでした。

ということで、9軸センサーとDCモータードライバーの配線は新しいESP32へ引越し終わりました。

センサーは、1方向の加速度とジャイロしか使わないので、x軸のみ加速度とジャイロ出力をグラフに出力して見てみます。

傾きが青線、加速度が赤線です。傾きにあわせて青線が動きます。早く動かすと赤線が上昇し、ゆっくり動かすと加速度は動きません。赤線は、微妙にオフセットされているので、これも補正しないとですね。 あとは、動かさなくても値が微妙に変化するので、感度を調整するか、制御ソフトで取捨選択するか考えないといけません。